Самому оформить можно только если "збитки третім особам" не имеют места быть. Так что если зацепил столбик на стоянке и он погнулся или с него слезла краска, то ГАИ нужно вызвать на место.
С другой стороны, зачем через мелкое ДТП бежать в страховую? Штраф, потерянное время и деньги или даже вариант остатся без прав того не стоит, ИМХО. Да и съекономленные деньги при страховании с франшизой могут покрыть пару мелких повреждений в год.