Если через Белгород, то тогда не через Харьков. Иначе можно будет весело провести полдня на границе. Я езжу в Киев через Грайворон - Ахтырку - Гадяч - Лохвицу - Пирятин. Из откровенно плохих участков - сам Гадяч, ну и перед границей с украинской строны не очень, но не критично. С российской стороны до Белгорода дорога хорошая, но медленная, т.к. очень много населенки.
Белгород - по объездной.
От Белгорода на Воронеж - до Старого Оскола бОльшая часть дороги - 4 полосы, от Старого Оскола до Горшечного и дальше до Воронежа - 2. От Горшечного будут проблемы с обгонами, но тебе от этого участка дороги при любом маршруте никуда не деться. Замечаний по качеству покрытия нет.